第八次作業第二三四五題

本題使用講義上function drawlinks函式
繪出給定條件drawlinks([4 3 3 5],0,45,1,0)之四連桿
以下為函式內容:


function [values]=drawlinks(r,th1,th2,mode,linkdrive)
%function drawlinks(r,th1,th2,mode,linkdrive)
%draw the positions of four-bar links
%call f4bar funcion
%r: row vector for four links
%th1: frame angle
%th2: crank angle or couple angle
%mode: assembly mode
%linkdrive: 0 for crank, 1 for coupler
%clf;
if nargin<5,linkdrive=0;end mode="1;end" rr="values(:,1);" rx="real(rr(:,1));rx(4)=" ry="imag(rr(:,1));ry(4)=" b="=" linkdrive="=">> axis([-1 5 -1 5]);
axis equal;
drawlinks([4 3 3 5],0,45,-1,0)
%在顯示畫面上標明三點速度方向及大小
gtext ('速度方向0.0212 + 0.0212i 大小0.03)
gtext ('速度方向0.0041 - 0.0245i 大小0.0248)
gtext ('速度方向0 + 0 大小0')
gtext ('速度方向0 + 0 大小0')


ans =

Columns 1 through 5

4.0000 0 0 0 0
2.1213 + 2.1213i 45.0000 0 0 0
1.0513 + 2.8098i 69.4856 0 0 0
-0.8274 + 4.9311i 99.5246 0 0 0

Column 6

2.1213 + 2.1213i
3.1726 + 4.9311i
0
0

%Q速度方向0.0212 + 0.0212i 大小0.03
%P速度方向0.0041 - 0.0245i 大小0.0248
%R及0速度方向0 + 0 大小0

三.

老師第六章講義function drawlimits在角度限制上的運用下
求出當桿２迴轉時，此組四連桿之限制角度
再運用fb_angle_limits求之

function [theta]=deadangle(r,mode)
% Finding the max. and min. angles of link 4.
% Input: r: linkage matrix.
% Output:theta:angles of link 2 & link 4.
% Examples:
rr=r.*r;d2g=pi/180;if nargin<2,mode=1;end ph1="acos(((r(2)-r(3))^2-rr(1)-rr(4))/(2*r(1)*r(4)));" ph2="acos(((r(2)+r(3))^2-rr(1)-rr(4))/(2*r(1)*r(4)));" th1="acos((rr(1)+rr(2)-(r(3)+r(4))^2)/(2*r(1)*r(2)));" th2="acos((rr(1)+rr(2)-(r(3)-r(4))^2)/(2*r(1)*r(2)));" th1="0;end" th2="2*pi;end">th2,temp=th1;th1=th2;th2=temp;end
if th1==pi&th2==2*pi,th1=0;end
if th1==0&th2==pi,th2=2*pi;end
if th1==0&th2==0,th2=2*pi;end
if ~isreal(ph1),ph1=0;end
if ~isreal(ph2),ph2=2*pi;end
if ph1>ph2,temp=ph1;ph1=ph2;ph2=temp;end
if ph1==0&ph2==0,ph2=2*pi;end
theta=[th1,th2;ph1,ph2]/d2g;


將theta=deadangle([4 3 3 5])執行後
可以得到：
theta =

0 28.9550
0 97.1808

上死點:















四.

這三個角度是無法繪製出來的，因theta2只能介於28.9550與97.1808之間，

三個角度都超過死點，所以東西出不來。















五.

需要用到下列函式(drawlinkscg.m)

function [values]=drawlinks(r,th1,th2,mode,linkdrive)
if nargin<5,linkdrive=0;end
if nargin<4,mode=1;end
[values b]=f4bar(r,th1,th2,0,0,mode,linkdrive);
rr=values(:,1);
rr(3,1)=rr(1,1)+rr(4,1);
rx=real(rr(:,1));rx(4)=0;
ry=imag(rr(:,1));ry(4)=0;
if b==1
plot([0 rx(1)],[0 ry(1)],'k-','LineWidth',4);
hold on;
if linkdrive==0
plot([0 rx(2)],[0 ry(2)],'b-','LineWidth',1.5);
plot([rx(2) rx(3)],[ry(2) ry(3)],'r-','LineWidth',2);
else
plot([0 rx(2)],[0 ry(2)],'r-','LineWidth',2);
plot([rx(2) rx(3)],[ry(2) ry(3)],'b-','LineWidth',1.5);
end
plot([rx(1) rx(3)],[ry(1) ry(3)],'g-','LineWidth',1.5);
plot(rx,ry,'bo');
text(0,0,' O');text(rx(1),ry(1),' R');
text(rx(2),ry(2),' P');text(rx(3),ry(3),' Q');
else
fprintf('Combination of links fail at degrees %6.1f\n',th2);
end
title('Hit Ctrl+C to stop');
axis([-5 5 -5 5]);
grid on

以主程式來呼叫
閉合型
for t=1:6
for i=29:331
clf;drawlinkscg([4 3 3 5],0,i,-1,0);
pause(0.0000001);
end;for i=29:331
clf;drawlinkscg([4 3 3 5],0,360-i,-1,0);
pause(0.0000001);
end;

分支型
for t=1:6
for i=29:331
clf;drawlinkscg([4 3 3 5],0,i,1,0);
pause(0.0000001);
end;for i=29:331
clf;drawlinkscg([4 3 3 5],0,360-i,1,0);
pause(0.0000001);
end;