作業六

B94611003

一.
(1)
總共有12個連桿 14個節點

圖:




















(2)
　M=3*(N-J-1)+F
　N=12　J=15　
　F為12個旋轉結+1個滑動結+2個滑槽
　F=12*1+1*1+2*2=17
　M=-12+17=5　自由度為5

(3)
函式為
gruebler(12,[12 1 2])
自由度為5

(4)
滑槽因有轉動與滑動兩動作，計算自由度要多2。
滑塊因會與地面產生滑動，使之多出了一滑動結。


二.

圖:

















(1)
c,e,f為球節，自由度3
a,b為旋轉節，自由度1
d為圓柱節，自由度2

(2)
　m=6(N-J-1)+F=6(6-6-1)+13
　m=7　其自由度為7
(3)
　函式為
　gruebler(6,[2 0 0 3 1])
　自由度為7
(4)
　本題是有惰性自由度的，經觀察，4號桿與6號桿可以自轉，因此本題的惰性自由度為2，總自由度為7-2=5
　惰性自由度對系統的影響為總自由度的減少，因為可以自轉的軸在決定系統外型時，其自轉角度並不影響系統之外型。


三.
(1)
　在一四連桿組中，最短桿與最長桿之和小於其他兩桿之和時，則至少有一桿為可旋轉桿。稱為葛拉索第一類型
　相對的，最短桿與最長桿之和大於其他兩桿之和時，所有的活動連桿必為搖桿（三搖桿機構），為葛拉索第二類型

(2)
　第一組中，7+4=6+5，屬葛拉索第三類桿，或稱中立連桿組
　函式如下
grashof(1,[7 4 6 5])
ans =Neutral Linkage

　第二組中，8+3.6>5.1+4.1，屬於葛拉索第二類桿
　函式如下
grashof(1,[8 3.6 5.1 4.1])
ans =Non-Grashof Linkage

　第三組中，6.6+3.1<5.4+4.7，屬葛拉索第一類桿
　至少有一桿為曲柄，其接地桿鄰近最短桿，故為曲柄搖桿型
　函式
grashof(1,[5.4 3.1 6.6 4.7])
ans =Crank-Rocker Linkage

(3)
　觀察以上三組數據，僅第二組四連桿為非葛拉索型，若要將其改成葛拉索型機構，可考慮將最長桿火最短桿減短，或將第二和第三長的連桿長度增加，以達成葛拉索機構最長與 最短之和小於另外兩桿之和的要求。